Dieses Fahrzeug war ein vertrauter Anblick und wurde während des gesamten Zweiten Weltkriegs allgemein mit der deutschen Infanterie in Verbindung gebracht. Es war ursprunglich eine einfache gepanzerte Version des Halbkettenfahrzeugs Sd.Kfz. 11. Das Halbkettenfahrzeug war eine von mehreren Lösungen fur das Problem der geringen Geländegängigkeit von Lastwagen und dazugehörigen Sonderkraftfahrzeugen. Das Sd.Kfz. 11 wurde 1938 von Hanomag entwickelt und war die Antriebsmaschine fur die 105-mm-Haubitze LeFH (4,13 Zoll) und die 37-mm-Flak 43 (1,46 Zoll). Bis 1945 wurden 9.000 Exemplare gebaut. Dieses Unternehmen war die naheliegende Wahl, um die Spezifikation des nächsten Waffenamts zu erfullen, die ein gepanzertes Fahrzeug forderte, das eine Abteilung Panzergrenadiere und ihre Ausrustung transportieren konnte, um mit den Panzerdivisionen mithalten zu können. Jedes deutsche mechanisierte Infanteriekorps sollte mit hundert dieser Fahrzeuge ausgerustet werden. Der Schutz musste ausreichend gegen Kleinwaffenfeuer und Artilleriesplitter sein, und die Bewaffnung sollte aus zwei MG 34-Maschinengewehren zur Verteidigung und direkten Unterstutzung bestehen. In der deutschen Nomenklatur wurde er als Mittlerer Schutzenpanzerwagen klassifiziert.

Da das Sd.Kfz. 251 vom selben Hersteller wie das Sd.Kfz. 11 gefertigt wurde, lag die Wahl nahe, das Fahrgestell des HL kl. 5 als Basis zu verwenden, auf der ein stärkerer Rahmen zur Unterstutzung der Panzerplatten konstruiert wurde. Nach einigen Skizzen wurde die schräge Panzerung, die diesen Typ kennzeichnete, vom vorherigen Prototyp der 7,5-cm-Selbstfahrlafette L40 von Hansa-Lloyd (1937) ubernommen. Im Hinblick auf effiziente Lagerung und Produktionsfreundlichkeit war dies eine riskante Entscheidung, die Idee dahinter war jedoch einfach. Durch die Schräge mussten Kugeln und Granatsplitter einen größeren Teil der Platte durchdringen, während das Gewicht gering gehalten wurde. Die Panzerung schutzte die gesamte Länge des Motors, des Kuhlers, des Fahrers und des offenen Heckabteils. Es war 14,5 mm (0,57 Zoll) dick, mit einer Neigung von 14° an der Nase, 10 mm (0,39 Zoll)/80° fur die Glacis (Motorabdeckung), 8 mm (0,31 Zoll)/35° fur die Seiten- und Heckplatten und nur 6 mm (0,24 Zoll) fur den flachen Boden.

Der Rumpf war vollständig geschweißt und bestand aus vorgefertigten Abschnitten. Die offene Konfiguration ermöglichte eine bessere Übersicht uber die Situation und ermöglichte einen besseren Schusswinkel und -bogen fur die Maschinengewehre. Die Karosserie bestand aus zwei Hauptabschnitten, der Frontverkleidung und dem hinteren offenen „Fahrgastraum“. Diese beiden Abschnitte bestanden aus Stahlplatten, die an das Grundfahrgestell geschweißt und genietet waren. Sie wurden durch Nieten miteinander verbunden, wobei sich die Verstärkungen hinter dem Fahrerraum befanden. Diese Maßnahme sorgte zusammen mit der Grundfestigkeit des Fahrzeugfahrgestells fur eine außergewöhnliche Steifigkeit.
Der Motor war derselbe Maybach TUKRM HL 42 (4,17 l) wie im Sd.Kfz. 11. Es handelte sich um einen wassergekuhlten Sechszylinder-Viertakt-Benzinmotor mit Magnetzundung, der 100 PS bei 2800 U/min leistete. Das Leistungsgewicht betrug 12,8 PS/t und ermöglichte eine Durchschnittsgeschwindigkeit von 52 km/h auf der Straße oder in sehr ebenem Gelände sowie 21 km/h im Gelände. Das war relativ schnell fur einen gepanzerten Halbkettenwagen. Die Lenkung erfolgte uber die Vorderachse, der Wendekreis betrug 11 m. Die Ketten vom Typ Zgw 5001/280/140 oder Zpw 5001/280/140 waren relativ groß und boten hervorragenden Grip, insbesondere mit den W 302-Gummilaufflächen. Jedes bestand aus 55 und 56 (links/rechts) Gliedern und war 7,7 bzw. 7,84 m lang. Das Sd.Kfz. 251 war eines der ersten Panzerfahrzeuge, das, genau wie das Kettenkrad, mit uberlappenden Rädern ausgestattet war. Diese „schlaffe Kette“ verringerte den Bodendruck, erwies sich jedoch in sehr schlammigem Gelände, wie beispielsweise während der russischen „Raspoutista“, als problematisch.

Das Hohlgewicht betrug 6,8 Tonnen, in Gefechtsordnung 7 Tonnen und voll beladen 8,5 Tonnen oder mehr. Es hatte eine Nutzlastkapazität von 1,5 Tonnen und eine Anhängelast von 2,7 Tonnen, was bedeutete, dass eine Pak 36 oder eine 20-mm-Flugabwehr-Maschinenkanone (0,79 Zoll) transportiert werden konnte. Die normale Besatzung bestand aus 12 Personen, darunter Fahrer, Zugfuhrer und zehn Panzergrenadiere mit Ausrustung.

Die Ausf. A (Ausfuhrung A oder „A-Version“) war der erste  Mittlere Gepanzerte Mannschaftskraftwagen . Er erschien Mitte 1939 und wurde zunächst den Panzergrenadieren der 1. Panzer-Division (stationiert in Weimar im Fruhjahr 1939) zugeteilt, der am besten ausgerusteten deutschen Einheit beim Ausbruch des Polenfeldzugs. Die Produktionszahlen fur 1939 belaufen sich auf nur 232 und die Produktion wurde von Hanomag in Hannover, Bussing-NAG in Berlin-Oberschöneweide, Weserhutte in Bad Oeynhausen, Wumag in Görlitz und F. Schichau in Elbing ubernommen.
Die Ausf. B erschien 1940 und war in allen Aspekten ähnlich, mit Ausnahme der verlegten Funkantenne (von der Stufe in den hinteren Kampfraum) und der Entfernung des hinteren Visiers zur Produktionsvereinfachung. Bis Ende 1940 wurden nur 337 weitere ausgeliefert. Schätzungsweise 500 nahmen am Frankreichfeldzug teil.

Die Ausf. C (Ende 1941) war ebenfalls sehr ähnlich, hatte jedoch eine neue flache Motornase mit einer Dicke von 14,5 mm (0,57 Zoll) ohne Zugangsklappe, die durch eine einfache Öffnung fur den Krummer ersetzt wurde. Weitere kleinere Vereinfachungen fur die Massenproduktion betrafen die hinteren Zugangsturen. Auch dem Motor wurde Aufmerksamkeit geschenkt: Das Kuhlgitter der Fronthaube und die seitlichen Zugangsklappen wurden entfernt und durch große, offene Luftungskästen ersetzt; der untere Teil der Wanne wurde modifiziert, um den Stauraum zu vergrößern. Die Staukästen der Endschalldämpfer wurden nach hinten verlegt und die Schalldämpfer selbst wurden vollständig modifiziert. Der Ruckspiegel wurde vom Sichtschlitz auf der Fahrerseite in eine tiefere Position verlegt. Die Scheinwerfer wurden nun direkt am Fahrgestell befestigt und die Stoßfänger entfernt und durch Abschlepphaken ersetzt. Die Produktion fur 1941 wird auf 389 Fahrzeuge geschätzt. Eine Produktionssteigerung war jedoch dringend erforderlich, doch stiegen die Zahlen bis 1942 lediglich auf 424 und fur 1942 auf rund 1200. Die Stuckkosten betrugen 22.560 DM.

Diese Version wurde im Fruhjahr 1943 als eine Reihe kleiner Designänderungen fur die Massenproduktion eingefuhrt. Die vorherigen Versionen, auch als „Alte“ bekannt (ca. 4650 von Juni 1939 bis September 1943), umfassten die Versionen A, B und C, aber die Ausf. D, auch als „Neue“ bekannt, war anders. 10.602 Exemplare wurden zwischen 1943 und 1945 von Hanomag, MNH, Schichau Wumag, Weserhätte, Borgward, Evans+Pistor, Deutschen Werken und Bussing-NAG gebaut. Die Modifikationen umfassten zahlreiche Änderungen im Produktionsdesign. Die Zahl der Panzerplatten wurde von 19 auf 9 reduziert, feste Staukästen mit verschließbaren Klappen wurden hinzugefugt und ersetzten die fruheren Endschalldämpfer. Einfache Sichtschlitze, einfache flache Motorhaubenplatten mit verlegten Lufteinlässen unter die Wanne, ein vereinfachtes, nach hinten geneigtes Heck mit flachen Turplatten und viele andere kleinere Modifikationen ermöglichten eine Vereinfachung der Konstruktion bei gleichem Schutz und weitaus geringerem Arbeitsaufwand. In Zeiten zunehmender alliierter Bombenangriffe und knapper werdender Metallvorräte war viel Ingenieursarbeit erforderlich. Die interne Konfiguration war jedoch seit der Ausf. C unverändert, und das Funkgerät FuG Spr Ger f war weiterhin im Einsatz. Zu diesem Zeitpunkt des Krieges waren bei der Ausf. D aufgrund des dramatisch gestiegenen Bedarfs an Feuerunterstutzungsplattformen aller Art immer mehr Ad-hoc-Modifikationen und -Umbauten erforderlich.

Die Spezifikationen des Sd.Kfz.250 wurden erstmals 1939 von der Inspektion fur motorisierte Truppen (AHA/In 6) herausgegeben. Es handelte sich um ein leicht gepanzertes Halbkettenfahrzeug, das nicht als Transport- oder Zugfahrzeug, sondern zur Panzerbegleitung im Angriff eingesetzt werden sollte. Zu den zukunftigen Aufgaben gehörten Aufklärung, Funkverbindung, Versorgung, mobiles Hauptquartier und Artilleriebeobachtung. Das Fahrzeug wurde von 1941 bis 1945 von Demag, Adlerwerken, Bussing-NAG und MWC in einer Stuckzahl von 6630 Stuck produziert und war äußerlich eine verkurzte Version des Sd.Kfz. 251, die auch in zahlreichen Feuerunterstutzungs- und Spezialvarianten zum Einsatz kam. Bussing-NAG und Adler bauten das Fahrgestell, Saurer Werke aus Wien den Motor und das Getriebe, DEW Hannover und Steinmuller aus Gummersbach den Aufbau, Bismarckhutte aus Oberschlesien die Panzerung, die Rumpfmontage wurde von Evens & Pistor aus Helsa durchgefuhrt, Ausrustung, Überwachung und Lieferung wurden von der Demag AG aus Wetter sichergestellt.

Das Sd.Kfz. 251 wurde als echte Verbesserung der Infanteriemobilität angesehen und untermauerte die Doktrin, Panzer durch motorisierte Infanterie zu begleiten. Es war auch ein bekanntes Propagandamittel in den Wochenschauen, was die meisten Deutschen glauben ließ, der Großteil der deutschen Infanterie wurde von diesen Panzerfahrzeugen transportiert. Aber die Realität könnte nicht weiter von der Wahrheit entfernt sein. Aufgrund der Kosten und der langsamen Produktion wurden diese Fahrzeuge nur einigen Panzergrenadierzugen zugeteilt, quasi spezialisierten Eliteeinheiten innerhalb der Infanterie, und nur den am besten ausgerusteten Panzerdivisionen zugeteilt. Bis September 1939 war nur die 1. Panzerdivision teilweise mit diesen Fahrzeugen ausgerustet. Zu Beginn des Westfeldzugs im Mai 1940 waren vielleicht funf Panzerdivisionen ebenfalls teilweise ausgerustet. Zu diesem Zeitpunkt handelte es sich um den mittleren Schutzenpanzerwagen Sd.Kfz. 251/1, Gerät 901 fur die Panzergrenadiere, und den mittleren Schutzenpanzerwagen Sd.Kfz. 251/1 ohne Funkgerät. Bei regelmäßigem Einsatz geriet dieses Fahrzeug aufgrund seiner fehlenden Panzerung nie in gefährliche Situationen, die tödlich hätten enden können. Dies wurde jedoch später durch den Einsatz einiger Nahunterstutzungsversionen eingeschränkt, wie beispielsweise des Sd.Kfz. 251/10, der mit der 37-mm-Panzerabwehrkanone Pak 36 (Kurzstrecken-Panzerabwehrkanone) ausgestattet war. Glucklicherweise wurden die meisten der entwickelten Versionen als Fahrzeuge zur Nachhutunterstutzung eingesetzt, wie die Mörserversionen, der mittlere Schutzenpanzerwagen (Granatwerfer) Sd.Kfz. 251/2, Gerät 892, oder der beruhmte mittlere Schutzenpanzerwagen Sd.Kfz. 251/1 (Wurfrahmen 40), der nach 1944 sehr erfolgreich fur Funkubermittlung, Koordination, gepanzerte Krankenwagen und zur Artilleriebeobachtung eingesetzt wurde.
Das Sd.Kfz. 251 kam in begrenzter Zahl auch in Nordafrika zum Einsatz, da nur zwei Panzerdivisionen beteiligt waren. Es gab keine echte tropentaugliche Version, lediglich spätere Modifikationen im Feld. Der hintere „Badewannen“-Abteil konnte in der sengenden Sonne dieser Region unglaublich heiß werden und die Motorluken waren alle offen, um die Kuhlung während der Fahrt zu verbessern. Der Großteil der A, B und C kam bis zum Sommer 1941 auf dem Balkan, in Griechenland und in Russland zum Einsatz. Zu diesem Zeitpunkt waren die meisten Panzerdivisionen zumindest teilweise mit diesem Fahrzeug ausgerustet. Fur das Unternehmen Barbarossa waren weniger als tausend Exemplare gleichzeitig verfugbar. Die Produktion wurde später gesteigert, gleichzeitig wurden aber immer mehr zu Unterstutzungs- und Spezialfahrzeugen umgebaut. In Russland erforderte die Situation vor Ort viele Umbauten fur die den Panzerdivisionen zugeteilten Ingenieure. Auch wenn dem Waffenamt offiziell nur 23 Hauptversionen bekannt waren, durfte es im Feld zahllose Modifikationen gegeben haben, wie Fotos belegen, die Fahrzeuge mit erbeuteten ausländischen Geschutzen, unkonventionellen Antennen oder behelfsmäßig zu Fuhrungs- und Beobachtungsfahrzeugen umgebaut zeigen.
In Russland fuhrte die Winterluft dazu, dass der Motor nicht immer die bestmögliche Leistung brachte oder gar nicht ansprang, und alle Gummiteile neigten bei der extremen Kälte zum Reißen und Zerfallen. Die Mobilität war im Allgemeinen ausgezeichnet, aber der dicke, klebrige Schlamm der Fruhlings- und Sommerregen setzte sich in den verschachtelten Rädern fest und verfestigte sich. Als die vereinfachte Ausf. D eingefuhrt wurde, stiegen die Produktionszahlen wieder an, aber dieses Fahrzeug war fur die Panzergrenadiere noch immer Mangelware, da immer mehr davon zur Feuerunterstutzung und Flugabwehr abgezogen wurden. Am erfolgreichsten waren in dieser Hinsicht der Schutzenpanzerwagen (7,5 cm KwK37) oder „Stummel“, der zur Artillerieunterstutzung eingesetzt wurde, und die Panzerabwehr 7,5 cm PaK 40 L/46 auf Mittlerem Schutzenpanzerwagen, die das ungluckselige Sd.Kfz. 251/10 ersetzte. Die beruhmte Raketenwerferversion oder 251/1 II (auch „Boden-Stuka“ genannt) verwendete massive Wurfkörperraketen mit einem Durchmesser von 280 mm (11 Zoll) oder 320 mm (1 Fuß 1), die dieselbe verheerende Wirkung hatten wie eine von den Stukas abgeworfene 500 kg-Bombe, wenn auch sicherlich nicht so genau.

Obwohl sie seltsamerweise als 251/1 bezeichnet werden, haben diese beiden späten Versionen nichts mit der Hauptversion gemeinsam.
Der  Sd.Kfz. 251/1 II mittlerer Schutzenpanzerwagen mit Wurfrahmen war eine schwere Raketenwerferplattform (auch „Stuka zum Fuß“ genannt), ausgerustet mit sechs massiven 28-cm-Sprenggranaten (HE-Granaten) oder 32-cm-Flammgranaten (Brandgranaten), wobei Letztere Napalm verwendeten. Sie wurden Wurfrahmen 40 genannt und hatten eine Reichweite von 1,9 bzw. 2,2 km. Diese erstmals Ende 1940 bestellten Wurfkörper-Raketenwerfer erschienen erst 1943–44 in begrenzter Zahl.
Der  Sd.Kfz. 251/1 III mittlerer Schutzenpanzerwagen (IR) „Falke“  war ein Standardfahrzeug der Ausf. D (meistens), das speziell mit Infrarot-Ausrustung fur Nachteinsätze in Verbindung mit dem Sd.Kfz. ausgerustet war. 251/20 Uhu, begleitet IR Panther-Abteilungen. Diese Version wird auch 251/20 „Falke“ genannt.

Dies war die Standardversion des motorisierten Mörsers, die von der Infanterie verwendet wurde. Er trug einen GrW34 81 mm (3,19 Zoll) Mörser mit 66 Schuss. Die Ruckstoßbodenplatte konnte zum Entladen abgenommen werden.

Die Hauptfunkversion, die in funf Versionen unterteilt war, die jeweils verbesserte Funkkombinationen verwendeten, wie FuG8 + FuG5 (I, II), FuG1 + FuG7 (III), FuG11 + FuG12 (IV – große Reichweite, mit einem 9-m-Teleskopmast und einer Kommando-Subvariante) und das FuG11 fur die funfte Subversion.

Diese Version wurde fur das Ziehen schwererer Geschutze verstärkt, wie etwa des 7,5 cm (2,95 Zoll) leichten Infanteriegeschutz 18, des 50 mm (1,97 Zoll) Pak 38, des 75 mm (2,95 Zoll) PaK 40 und der 10,5 cm (4,13 Zoll) leichten Feldhaubitze leFH18.

Der Pionierzug war so umgebaut, dass er auf dem Dach ein Paar leichter, zerlegbarer Angriffsbrucken tragen konnte. In den seitlichen Staukästen konnten Schlauchboote transportiert werden.

Dieses fruhe Kommando- und Funkfahrzeug beherbergte in einem neu angeordneten Abteil Kartentafeln sowie Chiffrier- und Verschlusselungsmaschinen, basierend auf den Versionen Ausf. A/B.

Ein weiteres Pionier-Angriffsfahrzeug, ausgestattet mit Bruckenrampen und Spezialbeschlägen an der Oberwanne. Die Unterversionen I und II verwendeten unterschiedliche Funkgeräte.

Die gepanzerte Krankenwagenversion. Sie konnte vier Verletzte auf Tragen, zwei liegende und vier sitzende, oder zehn leicht verwundete sitzende Soldaten transportieren. Um den Zugang zu erleichtern, wurde unter den Turen eine klappbare Trittstufe angebracht. Die meisten Fahrzeuge wurden während des Krieges aus fruhen AB- und C-Versionen umgebaut. Sie waren unbewaffnet und wurden mit einer großen Plane oder einem Dach abgedeckt. Die Unterversion II war mit einem FuG5-Funkgerät mit großer Reichweite ausgestattet und an mobile Hauptquartiere angeschlossen.

Die Standard-SAF-Variante, auch „Kanonenwagen“ genannt, war mit einer kurzläufigen 75-mm-Haubitze (2,95 Zoll) ausgerustet, die dieselbe Lafette wie das StuG III verwendete. Sie erhielt den Spitznamen „Stummel“ und wurde in großer Zahl an der Ostfront eingesetzt. Bussing-NAG hatte das Fahrzeug erstmals gemäß einer Spezifikation vom März 1942 bestellt und im Juni zwei Prototypen ausgeliefert, die in Russland getestet wurden. In den folgenden Monaten wurde eine erste Partie von 150 Fahrzeugen auf Basis der Ausf. C ausgeliefert. Ende 1944 umfasste eine wichtige Modifikation eine uberarbeitete, modulare, höhere Lafette mit einem koaxialen MG 42 fur die Nahverteidigung.
Letztere bot auch besseren Schutz, besseren Neigungswinkel und einen höheren Schwenkbereich (20° auf jeder Seite). Der normale Schwenkbereich betrug 10–12° auf jeder Seite und -5 +20° Elevation. Die Geschutzvorräte betrugen 52 Schuss, aber viele wurden wo immer möglich mitgefuhrt, vor allem auf Gewehrständern und in besonders weichen Taschen verstaut. Ein Scherenfernglas und eine verlegte 2-Meter-Stabantenne vom Typ Fuspr.f waren ebenfalls vorhanden. Der Stummel wurde erstmals beim SS-Panzerregiment 4 „Der Fuhrer“, der 2. SS-Panzerdivision und später (nach Indienststellung der Ausf. D 1944) bei den meisten Panzeraufklärungseinheiten sowie der Fallschirmjägerdivision „Hermann Göring“ eingesetzt. Solche Fahrzeuge konnten in der Me 323 „Gigant“ transportiert werden.

Die fruhe Standardversion zur Panzerabwehrunterstutzung fur die Panzergrenadiere, ausgerustet mit der 37-mm-Kanone Pak 36, die eine effektive Reichweite von nur etwa 1.200 m hatte. Viele Fotos zeigen, dass die abnehmbaren oberen Platten des Schildes weggelassen wurden, da die Besatzung im Rumpf gut geschutzt war und um Beobachter zu täuschen, da es dadurch dem MG-Schild der Standard-Transportversion ähnelte.

Eine Telefonkabelverlegeversion, basierend auf der Ausf. C. Ein großes, kastenförmiges Verlegegerät mit Kabelrollen war im hinteren Abteil untergebracht, sodass fur die Bediener kaum Platz blieb. Die Verlegegeräte wurden zum Aufbau eines Telefonnetzes in den besetzten Gebieten Russlands eingesetzt.

Sd.Kfz. 251/12 – Messtrupp und Gerätepanzerwagen  : Ein visuelles Vermessungsfahrzeug, die wichtigste Artillerie-Beobachtungsversion.
Sd.Kfz. 251/13/14 – Schallaufnahmepanzerwagen  : Tonaufnahmeträgervariante.
Sd.Kfz. 251/15 – Lichtauswertepanzerwagen  : Trägervariante mit Blitzerkennung.
Sd.Kfz. 251/18 – Beobachtungspanzerwagen  : Artillerieunabhängige Beobachtungsvariante, die drei Funkunterversionen umfasste.

Hauptvariante des Flammenwerfers, die hauptsächlich von Panzergrenadiereinheiten der SS verwendet wurde. Sie bestand zunächst aus einem abnehmbaren Flammenwerfer am Heck und dann aus zwei 14-mm-Flammenwerfern, die an Drehpunkten am Fahrzeug befestigt waren, während in der Wanne das vordere Verteidigungs-MG befestigt war. Die Flammenwerfer waren durch kleine Masken geschutzt, und die Reichweite betrug je nach Wind- und Klimabedingungen etwa 35 Meter. Sie wurden von zwei internen 700-Liter-Tanks am Heck gespeist, jedoch erwies sich der erforderliche Treibstoff als knapp. Die Besatzung war durch feuerfeste Overalls geschutzt, und der Kompressor, der uber eine Autonomie von zwei Stunden verfugte, ermöglichte es, etwa 2700 kurze Salven (2 Sekunden) abzugeben. Wie festgelegt, sollte jedes Panzergrenadierregiment mit einem einzigen Zug von sechs Flammpanzerwagen ausgestattet werden, darunter zwei Unterstutzungsfahrzeuge mit zusätzlichen 1850 Gallonen. Sie wurden aus Fahrzeugen der Ausf. C und D umgebaut und anscheinend im Januar 1943 eingefuhrt. Sie kämpften in Russland, Italien, Holland (Arnheim 1944) und Nordfrankreich.

Ein Fernsprechvermittlungsfahrzeug, das in Abstimmung mit dem Fernsprechpanzerwagen eingesetzt wurde und in vermeintlich „ruhigen Sektoren“ weit hinter der Frontlinie operierte.

Diese Version erschien Ende 1944 und wurde den speziellen Nachtangriffs-Panzerregimenten zugeteilt, die mit IR-Panthern (mit Infrarot-Suchscheinwerfern) ausgerustet waren. Diese Version verfugte uber einen 60 cm großen Infrarot-Suchscheinwerfer mit einer Reichweite von 1500 m, der Ziele weit außerhalb der Reichweite der Panther-IR-Ausrustung beleuchtete. Sie wurde auch zusammen mit Vampir-Nachtangriffstruppen eingesetzt, die mit tragbarer Infrarot-Ausrustung ausgerustet waren.

Der „Pakwagen“ war eines der besten Fahrzeuge zur Panzerabwehrunterstutzung und war mit einer Hochgeschwindigkeits-PaK 40 L46 oder L48 ausgerustet. Diese wurden häufig eingesetzt, da die Operationen zu Verteidigungsaktionen wurden. Dank der Reichweite der Kanone konnte das Fahrzeug aus gut getarnten, vorbereiteten Stellungen relativ sicher positioniert werden. Das Fahrgestell war jedoch weder fur das zusätzliche Gewicht noch fur den Druck und Ruckstoß ausgelegt, was zu vielen mechanischen Ausfällen und ubermäßiger struktureller Ermudung fuhrte. Trotzdem räumte Hitler dieser Version im Dezember 1944 höchste Priorität ein. Die Lafette bestand aus zwei H-förmigen Trägern, die in der Mitte des hinteren Abteils mit dem Boden verschweißt waren. Der Schild wurde mit gekurzten Winkeln modifiziert und die Plattform bestand aus flachen, dreieckigen Platten, die die ursprungliche Geschutzhalterung an ihrem Platz hielten. Der Fahrer saß links und zielte mit der Standardoptik der PaK 40. Der Schwenkbereich betrug 18 und 19° und der Höhenwinkel reichte von -3° bis +22°. Es wurden 22 Granaten (HE und AP) gelagert. Normalerweise fuhrten die Besatzungen zusätzliche Munition in losen Behältern mit, die nach Möglichkeit gelagert wurden. Produktionszahlen sind schwer zu ermitteln, vielleicht 1.200 Fahrzeuge mit Ausf.D-Karosserien.

Die Hauptaufklärungsvariante ist mit einer Turmhalterung ähnlich der des Panzerwagens Sd.Kfz.234/1 ausgestattet und beherbergt eine QF 20 mm (0,79 Zoll)-Maschinenkanone.

Dieser Typ und alle Testprototypen umfassten rund 500 Fahrzeuge, darunter einigen Quellen zufolge 486 /17 und /21. Die normale Ausstattung jeder Panzerdivision bestand aus etwa 21 Fahrzeugen im Panzergrenadierbataillon, einem in der Regimentspionierkompanie und sieben in der Panzeraufklärungskompanie.
Sd.Kfz.251/17 – Schutzenpanzerwagen (2 cm) : (244 gebaut). Fruhe Maschinen hatten unveränderte Karosserien vom Typ Ausf. C und D und die 20-mm-Kanone (0,79 Zoll) hatte nur einen Schwenkbereich von 80°. Pionierarbeit leistete Großdeutschland. Der am häufigsten produzierte Typ war jedoch die Luftwaffen-Flakausfuhrung mit verlängerten Seiten aus Klappplatten. Selbst eingeklappt hatte die Kanone noch immer einen Schwenkbereich von 360°. Der 20-mm-KwK 38 (0,79 Zoll) war in einem kleinen Turm montiert und hatte eine Sockelhalterung. Sie wurden nur auf Basis der Ausf. C gebaut und normalerweise wurden vier Flakfahrzeuge von einer Kommandoversion ohne Kanone, aber mit einem FU-10-Funkgerät und Rahmenantenne sowie zwei MG 34 oder 42 fur die Nahverteidigung angefuhrt.
Später wurde diese Version weiterentwickelt. Die Auto-Union AG in Chemnitz baute einen Prototyp (auf Basis der Ausf. C), gefolgt von etwa einem Dutzend Hybridfahrzeugen (auf Basis der Ausf. D) mit komplett offenem Heck und umgebautem Fahrerraum. Ende 1944 wurde ein spätes Modell mit der Standardkarosserie D mit einer Schwebelafette oder „Gleitwiege“ in kastenförmiger Konstruktion ausgestattet. Die Produktionszahlen sind unbekannt, insgesamt waren es vielleicht 15, die bis November 1944 an der Ostfront im Einsatz waren. Die 20-mm-Kanone (0,79 Zoll) gab es in zwei Typen, der KwK 38 des Heeres und der Flak 38 der Luftwaffe, die ähnliche Leistungen zeigten, sich jedoch als nicht in der Lage erwiesen, mit den schwer gepanzerten russischen Il-2 Sturmoviks Schritt zu halten.
Sd.Kfz.251/21 – Schutzenpanzerwagen (Drilling) : (242 gebaut) Ein dreifaches Mauser MG 151/15 mm, später ersetzt durch das leichte 20 mm (0,79 Zoll) MG151 der Luftwaffe. Die „Drilling“-Prototypen (Drillinge) wurden Anfang 1944 an der Ausf. C getestet, in Produktion ging jedoch nur der Typ D. Die Dreifachlafette wurde uber Gurte geladen, das innere Geschutz erhielt 400 Schuss, das äußere 250. Die Lafette selbst war ein abgeleiteter Marinetyp und gleich hinter dem Getriebegehäuse auf dem Boden angeschraubt.
Die Geschutze waren Überschussware der Luftwaffe, die nun schwerere Modelle verwendete, komplett mit ihren standardmäßigen Flugzeughalterungen, und miteinander an der oberen Halterung des Sockels verbunden und auf Zapfen schwenkbar, um maximale Höhe und Schwenkbarkeit zu erreichen. Das Zielen erfolgte mithilfe eines optischen (Reflektor-)Visiers und später mithilfe einer einfacheren Konstruktion mit Speedring.
Sie wurden einzeln aus dem Inneren der Wanne bedient und waren durch einen nach hinten offenen Teilturm geschutzt. Sie wurden hauptsächlich von den Aufklärungseinheiten der 45. Panzerdivision (drei pro Panzergrenadierbataillon) an der Westfront eingesetzt und konnten in der Praxis aufgrund ihrer hervorragenden Genauigkeit sehr oft weiche Bodenziele an Ort und Stelle bekämpfen.

Während des Zweiten Weltkriegs herrschte in Deutschland Erdölmangel. Das Land suchte nach anderen Kraftstoffquellen fur Fahrzeuge, die nicht an der Frontlinie eingesetzt wurden. Eine Lösung bestand darin, einen Holzkohlevergaser am Heck eines Sd.Kfz. 251 Halbkettenfahrzeugs anzubringen und dieses als Fahrschulfahrzeug einzusetzen.

Zwei Sd.Kfz. 251 Panzerfahrschuhwannen dienten als holzbetriebene Fahrschulhalbkettenfahrzeuge.